教示画像と入力画像間の運動パラメータを用いた移動ロボットの位置·方向推定に関する研究

摘要

本稿では，教示画像と入力画像間の運動パラメータを用いて，移動ロボットの位置と方向を高精度に推定する手法を提案する．本手法は，教示画像列を用いた移動ロボットの位置の推定手法を二枚の画像間の並進量と回転量として計算される運動パラメータを用いて拡張するものである．本手法は，この運動パラメータを用いる事で，従来手法の課題であった教示経路を外れた経路の位置と方向の推定を実現する．実環境における実験から，本手法の位置と方向の推定の精度とその有用性について議論する．