較正画像における直線度に基づく放射対称歪曲の較正

摘要

魚眼レンズ等の全方位カメラにおける放射対称歪曲の較正パラメータは，一般的に測鉛線原理，つまり実空間における直線の像である歪曲直線が直線へと写像されるように推定される．これは歪曲画像から理想的なピンホールカメラで撮影された画像を推定することに相当する．本稿では，歪曲直線の較正画像における直線度を定義し，それを最大化することによって較正助変数を求める手法を提案する．提案手法の有効性は人工データによる実験で確かめられた．