〈特集：パラレルマニピュレータと油空圧〉：パラレルリンクモーションベース

摘要

従来工作機械のテーブル移動には直交座標型（シリアルメカニズム）のメカニズムが大勢を占めてきた。これは直動型のアクチュエータ3組をXYZ軸に沿って直交させ、3自由度を得るものであり、デカルト座標マニピュレータとも呼ばれている。 この形式は3軸の変移量の計測および校正（キャリブレーション）が容易であり、長期間にわたって主流の座を占めてきた。 ところが近年6本の直動型アクチュエータをベース（静止部）とエンドエフェクタ（出力部）の間にパラレルに配置したパラレルリンクモーションベースが注目されるようになってきた。 これはパラレルメカニズムまたはスチュアート型プラットフォーム機構とも言われ、航空機のフライトシミュレータまたは遊園地の乗り物等でお馴染みのものである。 パラレルリンクモーションベースを従来の工作機械やロボットマニピュレータの機構と比較すると、次のような特長がある。