自律走行トラクタ用ステアリング制御システム

摘要

ITを活用してトラクタの運転操作を自動化し、未熟練者でも簡単な操作で耕うん、施肥·播種等、管理などの作業を高能率·高精度に行える自動操舵の走行システムの開発を図っている。トラクタに装備されているパワーステアリングシステムにコンピュータ油圧制御システムを取り付けて、GPSとジャイロから得られる位置、速度、方向データを利用してトラクタの操舵を自動制御し、目標経路に自動追随できるようにする。ここでは、油圧応答の時間遅れやステアリング油圧制御の動特性、車体の運動、圃場での旋回特性など考慮した制御システム、開発した自律走行トラクタによる実作業試験結果について解説する。