モバイル環境における触力覚伝送技術

摘要

触力覚の双方向伝送における課題の1つとして,通信遅延が変動するネットワーク上での安定制御があげられる.そこで,我々は通信外乱オブザーバとジッタバッファを用いた新しい制御手法を提案する.本制御手法を用いることで,大きな通信遅延とジッタが存在するモバイル環境において触力覚の双方向伝送が行えることを確認した.技術展示では,HSDPAを用いた,1自由度のマスタスレーブロボットのバイラテラル制御技術を実際に体験して頂くデモンストレーションを展示する.