Синтез управления беспилотным вертолетом с учетом запаздывания при неопределенных внешних возмущениях

摘要

Рассматривается задача синтеза дискретного управления беспилотным вертолетом при минимальной исходной информации о параметрах его математической модели с учетом запаздывания сигналов измерительных устройств и управления. Неизвестные параметры, нелинейности системы и ветровые возмущения относятся к приведенным внешним воздействиям, которые оцениваются с помощью каскадного наблюдателя. Полученные оценки используются в законе управления для повышения точности стабилизации режимов полета.