自動走行型車椅子における画像認識を用いた距離推定法に関する研究

摘要

本稿では，自動走行型車椅子への応用を想定した特定物体認識を用いた距離推定法を提案する．提案法では，入力画像の拡大により認識距離を拡張し，画像上の物体の大きさがカメラとの距離に反比例する関係を用いて，単眼カメラ画像から対象物を認識して距離を推定する．実験結果から，画像拡大により認識距離が向上し，正しく距離推定が行えることを確認した．