脚車輪ハイブリッド移動体の研究（移動形態を考慮した駆動系の提案と4肢モデルの試作）

摘要

本研究では，上述のケース4に属する新しい脚車輪ハイブリッド移動体について，上述で課題と考えた車輪による定常走行時の高い移動効率や各移動形態における高出力アクチュエータの負担化を伴わない肢ユニットの駆動系設計を提案し，この肢ユニットを用いたプロトタイプによりその性能について考察する．