拡張可能なロボット用統合GUI環境Choreonoid

摘要

本稿では，そのようなGUIを効率的に開発するためのソフトウェアフレームワークとして筆者が中心となって開発しているChoreonoidを紹介する．これを用いることで，実際に図1に示すようなGUIを備えた本格的なロボットシミュレータも実現できており，ほかにも様々な機能をユーザが追加していくことが可能なフレームワークとなっている．そもそも，ロボットシステムを扱うGUIを新たに開発しようとすると，その開発コストが問題となる．一般的にGUIの開発はそれに特有のスキルと多くの手間を必要とする作業である．さらにロボットが対象になると，3DCGによるモデルの描画／ドラッグや，多くのデータやインタフェースの統合が必要となることも多く，その開発にはCGやフレームワーク設計に関する高度なプログラミングスキルが求められる．それらのスキルや手間はロボットシステム本体の開発に追加して必要となってくる部分であり，ロボットの開発者や研究者にとって大きな負担となってしまう．