内部力補償型磁気吸着ユニットのための非線形スプリングと機構の設計

摘要

本研究の目的は，以下に述べる多様なアプローチによってIBマグネットの有用性を高め，汎用的な要素技術とすることである．まず，第2章で先行研究として，IBマグネットの基本原理と構成方法，従来の非線形スプリング，およびロボットへのIBマグネットの応用例を紹介する．次に，IBマグネットで使用する非線形スプリングの新しい設計手法として，複数個の巻きバネを用いた手法と特殊なOリングゴムをバネとして用いた手法の提案，およびそれらの手法を用いて製作したIBマグネットについて，それぞれ第3章と第4章で述べる．そして，第5章では，使用する条件下で最適な非線形スプリングを選択するための二つの評価手法を提案し，それらの適用例について述べる．また，IBマグネット底部への中間ヨーク配置の検討，補償力調整機構の提案など，IBマグネットをさらに有効に用いるための新しい機構についての考察を第6章で行う．最後に，第7章で本論文の結論と今後の課題を述べる．