全方向移動型パワーアシストカート

摘要

前後·左右·旋回の各方向の操作力を検出してパワーアシストする機能をもち，またュニバーサルホイールを用いることによってホロノミックな全方向移動が可能なカートを開発し，病院用配膳車として実用化した。 700kg程度の配膳車でも，スーパーマーケットの買物カートのように軽快に操作できる車両となった。 本稿では，ホロノミック全方向移動車の構成，安全性を確保する制御方法，3自由度カセンシソグ·ハンドル構造，ュニバーサルホイールの走行振動低減方法について述べる。