ロッド駆動型多関節術具とこれを用いたMRI環境対応小型マスタスレーブマニピュレータ

摘要

MRI下での治療を支援するシステムの研究として，正宗らがMRI下で動く脳外科用穿刺ロボットについて報告して以降，様々な対象を目的とした穿刺マニピュレータが報告されている．ドイツのInnomedic社は，INNOMOTIONというCTやMRIの中で穿刺が可能なマニピュレータを開発し，CEマークを取得している．しかし，MRI環境下で動作可能な多自由度術具は，マニピュレータサイズの制限および強磁場環境との干渉という理由からこれまで実現されていない．