両足独立追跡に基づく自律移動型ロボットにおける物追跡システム

摘要

近年，ロボットの社会進出は大変目覚ましく，製造·搬送·医用·娯楽など様々な分野に活躍の場を広げている．今後はFig.1(a)，(b)に示すように，大型店舗における自動追従型買物カゴ，要介護者の介護用品を運搬するロボット，屋内における犬型散歩追従ロボットのような，特定の人間に自動追従することにより荷物運搬などの作業負担を軽減するロボットシステムの要求度が高まっていくと予測される．これらのロボットを普及させていくには安価性，安全性，ユーザ·環境学習の簡便性，該当人物を安定して追跡する性能の4項目を満たすことが求められる．四つそれぞれの性能に関する具体的な説明を下に示す．