脚·腕統合リムメカニズムによる歩行と腕作業 -2腕把持のための胴体·脚·腕変形-

摘要

近年，従来の産業用ロボットを中心とした工場内自動化技術と異なる建設·土木作業，森林伐採作業［1］［2］などの屋外での不整地上での作業がロボット技術の適用対象として考えられるようになってきた。 また家庭で人間と協調して行動することを考えた人間型ロボットの研究も行われるようにかってきた［3］～［8］。 このような場面ではマニビュレーション機能と移動機能を統合したロボットシステムに関する機構と制御の研究·開発が必要であると考えられる。