進化的計算法を用いたリンク型移動ロボットの形態と運動パターンのデザイン法

摘要

地球上には，多様な形態をもつ生物が生息しており，それぞれすぐれた移動能力をもっている．そのため，ヒトを含めた生物の形態や構成要素を模倣した様々な移動ロボットが開発されてきたしかし，生物の形態や構成要素，すなわち質量·材料特性·構造は機械要素とはまったく異なる．