クロール歩容と循環歩容に基づく4足ロボットの全方位歩行

摘要

脚移動ロボットはその高い対地適応性を涌かすことで様々な環境における移動·作業用プラットフォームとして活躍することが期待されている．本研究では，4足ロボットが最も安定に歩行できる静的歩行に議論を限定し，クロール歩害と循環歩容を連続的に遷移させることにより全方位静的歩行を実現する．本論文で取り扱っている全方位歩行はある定められた方向への連続的な歩行[4][5]のみでなく，歩行方向が変化するときの連続的な歩行でもあることに特徴がある．4足ロボットが全方位静的歩行を連続的に行うことができると，多くの障害物が存在する環境において自由に動くことが可能となる．しかも重い貨物を運搬するときにロボットの不連続運動で生ずる慣性力による不安定性の問題も解消できる．