アクティブ双輪キャスタ機構を有するホロノミック全方向移動ロボットの動的制御

摘要

近年，FA(Factory Automation)化された工場では，様々な工程間における工具や部品の搬送に無人搬送車と呼ばれる移動ロボットが用いられている．最近では，狭い作業空間や混雑した工場環境において，他の移動ロボットやマニピュレータとの協調作業を行わせるために，このような移動ロボットに対しても高い移動性が要求されつつある．また，警備ロボットや床掃除ロボットが開発されるなどサービス業にも移動ロボットの導入が進められており，それらの移動性の向上と共に，今後も各方面での利用が増加すると思われる．一方，平均寿命の伸長による高齢化社会の到来を迎え，福祉に注目が集まる中，従来の電動車椅子に存在する最小回転半径をとの制限がない高い移動性を看する電動車椅子も望まれている［1］～［3］．