Dependable Responsive Multithreaded Processorにおける低遅延リアルタイム実行

摘要

近年の組込みリアルタイムシステムにおいて，ハードリアルタイムタスクとソフトリアルタイムタスクの混在するシステムが多く存在する．ソフトリアルタイムタスクは優先度が低くスループットが重要視される一方で，ハードリアルタイムタスクは高い優先度を持ち短い周期で実行される．本研究ではDependable Responsive Multithreaded Processorを用いて，高優先度のハードリアルタイムタスクをリアルタイムスケジューラから分離してより短い周期で実行を行う低遅延リアルタイム実行機構を提案する．また，同時に低優先度のタスクはリアルタイムスケジューラによりスケジューリングを行うことで全体のスループットを保つ．実機評価では低遅延リアルタイム実行機構により50μsの周期でタスクを実行し，低遅延リアルタイム実行機構によるオーバヘッドとジッタが充分に小さいことを示す．