荷崩れを起こさない自動搬送台車のアクティブ制振制御

摘要

本論文では，位置と加速度を同時に制御するハイブリッド制振制御について提案する．振動による変位と加速度をフィードバックし，それぞれの周波数成分に特化した制御器を割り当てることで，チューニングが容易で速応性の優れた制振システムを提案する．また加速度信号をバイパスフィルタに通すことで重力加速度などの定常値を除去し，加速度の目標値を0m/s~2とすることで非振動時の定常偏差の発生を防止する制振システムを提案する．