移動方向背景ヒストグラムに基づく動きによる不鮮明画像からの背景外動体検出－CNR応用検討

摘要

ロボットはカメラ移動中に物体検出をする必要がある．本研究では，移動中のプレ画像から背景外物体の検出を課題とし，特に背景外物体として，人を検出することを目的とする．課題解決のため，プレが移動方向に沿って生じるということに着目した．移動方向に沿った背景色ヒストグラムを作成し，ヒストグラムに変化があった時に背景以外の物体があるとする．カメラ移動中に人検出を行った結果，検出率94.7%で検出できた．また，検出後，検出対象に向かっそロボットを静止させることで，素早い動作中から，ノイズが少ないセンサ情報を得てクラウドで情報共有をする．共有した情報の大型店舗応用の提案を行った．