位置同定コンポーネントの開発と自律移動ロボットLapiへの適用

摘要

本論文では自律移動ロボットに必要不可欠な技術である自己位置同定技術のハードウェアコンポーネント化（位置同定コンポーネント）について述べる．バッテリー容量の限られたロボットに適用することを目的として，ハードウェアとしては，低消費電力であるSH4A（600MHz）ボードを使用する．SH4Aはマイコンとしては優れた処理能力を有するが，位置同定には膨大な演算が必要となるため，そのまま適用することは不可能である．筆者らは，位置同定に必要な演算処理を低減することにより，消費電力7W，演算周期が50msの位置同定コンポーネントを開発した．また，位置同定コンポーネントを自律移動ロボットL叩iに適用し，1m／sでの走行に対して十分であることを確認した．