方向符号照合法のFPGA実現に基づく農作業機のための実時間速度計測センサ

摘要

農作業機向け速度センサの開発を目的として，方向符号照合による速度計測処理のハ－ドゥエア化について検討し，ロバストでかつ高速処理を実朝したセンサの試作を行った．速度の計測は，地面の移動量を画像照合により測定した．撮像環境の変化にロバストな方向符号照合法を用いることで，農作業機においても安定した速度計測を実現した．ハードゥェア化には，FPGA（Field Programmable Gate Anay）とCMOSイメ、ジセンサにより，画像入力と処理系を統合させたセンサを構成し，フレームレートでの言·測を可能とした.実際の圃場において，農作業機へ搭載した試験を行い，試作センサの有効性を検証した．