参照平面上の局所座標系間の対応推定による複数カメラの校正法

摘要

本論文では，局所パターンを繰り返し並べた参照平面を複数回撮影するのみで，複数のカメラの内部パラメータと互いの相対位置·姿勢の校正を行う手法を提案する．本手法は観測した参照平面の幾何的拘束による相対位置·姿勢の推定に加え，参照平面を繰返しパターンとすることでカメラ画像間の対応点探索を平面上の離散的な二次元座標変換の推定に置き換えられることを利用し，あらかじめ対応点を求めることなくバン ドル調整の意味で最適な校正が可能である．実験では，人工データ及びチェスボードパターンを用いた精度評価と多数のカメラを利用した簡易全周形状計測システムの構築を行い，提案手法の安定性と実用性を確認した．