球面モデルに基づくしま模様パターンを用いた魚眼カメラの校正

摘要

本論文では，しま模様パターンを用いた魚眼カメラの校正手法を提案する．しま模様パターンがもつ平行直線の消失点対は，広い視野をもつ魚眼画像上に写し込むことが可能である．本手法では，画像上で検出した消失点の性質を利用することで魚眼カメラの基本パラメータの校正を行う．放射方向及び接線方向のレンズひずみを考慮した校正は，直線パターン上の全観測点の球面投影に基づく拘束を用いた非線形最適化によって行う．その際，消失点を利用して校正した基本パラメータ値をパラメータ初期値として用いるため，本手法は校正にレンズの設計値を必要とせず，様々なレンズに対して適用することが可能である．実験では等距離射影方式の魚眼カメラを用いているが，本手法は他の射影方式のカメラにも適用可能である．