旋回クレーンの2モード切替振れ止め制御

摘要

旋回動作だけに限定した旋回クレーンについて，任意の初期状態から2種類のフィードバック別を切り替えて吊荷を振れ止めする方法を紹介した。 本稿では，簡単のためにジブにダイナミックスがなく，旋回角θを制御人力としたが，θ(t)= u(t)やθ(t) = u(t)の場合には，Step1，Step2のそれぞれについてバックステツビング法を適用してフィードバック則を導出することができる。このようにして求めた制御則で振れ止めできることを，シミュレーションや実験で確認している。 また，本稿で紹介した方法では，Step1においてどのような[y,y]~Tで切り替えが起こるかはまったく考慮されていないが，Step2において振れ止めしやすい状態で切り替えた方が望ましいと考えられる。 切り替え時の[y,y]~Tを考慮しながら，[x,x]~Tを[r,0]~Tに収束させる問題はオープンプロブレムである。