システムインテグレーションの最前線：《第11回》知能ロボットにおける技術統合－行動制御アーキテクチャとインテリジェンスダイナミクス

摘要

システムとしてみた知能ロボットは，顔や体，手足などを連結し，身体として動かすための関節とアクチュエータなどの機構系，視覚，聴覚，触覚センサとそれを処理するコンピュータなどの電気系，そしてそれを制御するソフトウェア系からなる．まさに広範な技術の統合である．またソフトウェアだけを見ても制御，認識，推定，探索，計画，判断などのいわゆる人工知能の広範な理論の集大成を必要としている．本稿では，この技術と理論のシステムインテグレーションの典型といえる知能ロボットに焦点をあて，前半は，行動制御のアーキテクチャ，後半は，近年盛んになっている身体性と力学系に注目した新しいアプローチ，インテリジェンスダイナミクスに関して議論を進めていく．