汎用多軸アームと動作経路の自動生成手法

摘要

高経年化した原子力発電プラントが増加しており，稼働率向上のため，原子炉内の点検や保全作業を短時間で実施することが求められている。東芝は，水中や放射線環境下で使用が可能な汎用多軸アームと，アームが周辺構造物と干渉することなく動作できる経路を自動生成する手法を開発した。これにより，原子炉内作業を従来に比べ短い準備期問と短い施工時間で行うことが可能となる。原子力発電所，再処理施設，及び核融合実験炉などで遠隔作業装置としての適用を目指している。