パソコンコトローラをヘースとした教示レス仕上けロポツト

摘要

ガス溶断した銅板のエツジ仕上げ作業用に,教示レスで実行できるロポットシステムを,パソコン（PC）べースのコントローラを用い雷構築した。 PCをコントローラに用いるニとで,専用コントローラに比べてハードゥエア,ソフトウエア，周辺機器の機能の追捕が容易になり,フレキシブルなロポットコントローラを構成できる。 開発したシステムでは、作業者はワーク（溶断後の鋼板）をワーク台にラフにむだけで′ロポットシステムは,カメラでウーク形状·位置を測定して,自動的にロポット言語命令列を生成し′乃制御により作業を実行する。 パレツトにワークを固定したり,作業教示をする前準備の必要がなく,作業者の作業効率が大幅に向上する。