机译:起重机吊臂均匀旋转时钢丝绳上载荷的球形振动
стреловой кран; сферический маятник; раскачивающийся груз; стрела крана; уравнения Лагранжа второго рода; кориолисова сила инерции; относительная траектория; абсолютная траектория; матрица собственных частот системы; вековое уравнение;