OpenROVの遠隔操作技術について

摘要

水中ロボットの遠隔操作技術の説明。近年、オープンハードウェアのムーブメントが活発化している。個人では開発しにくいハードウェアをオープンソース化して、世界中での研究開発ネットワークを築いて開発して販売して応用に役立てられるようになってきている［2］。このようなオープンハードウェアのムーブメントで開発された、個人で購入可能なOpenROVの水中ロボット（水深75m，価格15万円）が海底探査などに応用され始めている。図1が本報告で扱うオープンソースの水中探索ロボットOpenROVである。重さは約2.6kg、寸法は15cm×20cm×30cmであり一般的な材料から組み立てることができる。