因子分解法の完全レシピ

摘要

ビデオ画像上を追跡した特徴点からその3次元形状を復元するTomasi·Kanadeの「因子分解法」は"特異値分解によって行列の因子分解を行なう方法"と理解されているが,本論文ではその原理は投影のアフィンカメラモデルによる近似であり,特異値分解は数値計算の一手段に過ぎないことを示す。 まず問題の幾何学的な構造を示し,次に「平行投影」,「弱透視投影」,「疑似透視投影」を仮定する3次元復元の完全なプログラミング法を記述する。