半凹バックステッピング法による半凹制御Lyapunov関数設計

摘要

本稿では，半凹制御Lyapunov関数（半凹CLF）設計のための，半凹バックステッピング法を提案する．提案法は，非線形カスケードシステムに対する強力な設計法である．