Steer-by-Wireとインホイールモータを搭載した車両に対する操舵系と駆動系を相互活用した耐故障ロバスト制御系設計

伊藤章; 早川義一

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【24h】

Steer-by-Wireとインホイールモータを搭載した車両に対する操舵系と駆動系を相互活用した耐故障ロバスト制御系設計

机译：容错的鲁棒控制系统设计，可将转向系统和驱动系统相互结合，用于配备线控转向和轮毂电机的车辆

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本稿では，操舵，駆動系両故障に対応した耐故障制御系を提案する．具体的には，Steer-by-Wireとインホイールモータを搭載し，前輪操舵に加え，左右後輪の制駆動力が独立制御可能な車両に対し，操舵系故障時は左右輪の駆動力差で操舵機能を確保し，駆動系故障時は正常駆動輪と前輪操舵を活用して走行を継続させる方法を提案する．

机译：在本文中，我们提出了一种能够同时处理转向系统和驱动系统故障的容错控制系统。具体来说，对于配备了线控转向和轮毂电机的车辆，除了前轮转向之外，它们还可以独立控制左右后轮的控制驱动力，因此在转向系统出现故障时左右轮之间的驱动力之差。我们提出一种确保转向功能并在驱动系统出现故障时通过利用正常的驱动轮和前轮转向继续运行的方法。

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来源
《計測自動制御学会論文集》 |2014年第11期|共10页
作者
伊藤章; 早川義一;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 jpn
中图分类自动化元件、部件;
关键词
入库时间 2022-08-19 06:21:31

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