駆動系を活用したSteer-by-Wireの耐故障制御系設計

摘要

本稿では，Steer-by-Wireの安全設計において新たなアクチュエータを追加せず，駆動系を活用した耐故障制御系の設計法を提案した．故障検出やコントローラの切り替えを必要とせず，目標値と出力の偏差に応じて駆動系による補償が行なわれるため，迅速に制御を回復させることが可能である．ただし，駆動系で実現できる操舵性能は操舵系より劣るため，故障時の操舵性能を明確化し，その性能が駆動力差で実現可能かどうかを事前に見極めることが重要である．逆に左右駆動輪の片方が故障することによって生じたモーメントを操舵系で補償し，走行を継続可能とする制御系の設計方法は今後の課題である．