マニピュレーションロボットによる可変構造環境操作のための指示·認識システム

摘要

本論文では職場·家庭でサービスを提供するロボットを対象とし，そこに多く存在するリビングボード，タンス，カップボード，戸棚のようなものの収納や部屋を区切る建物系と呼ばれる可変構造をもった家具操作と，使用場所が定まっている電気機器操作のオンサイト教示法を提案する．その内容は，（a）携帯情報端末とロボットの視野画像を用いた環境操作の直感的な教示; （b）三次元認識と操作プランナを用いた曖昧な指示の解釈と環境に適応した動作; （c）教示情報の再利用のための指示画像と環境操作コマンドの対記憶からなる．