Nouvel actionnement pour des interactions homme-robot plus sures

摘要

L'essor des assistants robotiques en interaction avec l'homme modifie la facon de concevoir les robots en mettant l'accent sur les problematiques de securite. Les tendances actuelles privilegient des strategies d'actionnement a plusieurs moteurs par articulation ou des architectures intrinsequement sures. Les perspectives de commande reposent quant a elles sur des lois adaptees pour effectuer des suivis de trajectoire qui minimisent les couples developpes. Dans ce papier, nous proposons une nouvelle approche d'actionnement de robot, basee sur un mecanisme de compensation des effets de gravite. Notre contribution est alors d'utiliser ce mecanisme en tant qu'actionneur indirect pour produire des couples juste suffisants pour mouvoir le robot. L'actionnement est realise en modifiant de maniere controlee l'energie potentielle du systeme autour de son point d'equilibre. En commandant ensuite la position des articulations a l'aide d'un correcteur a gains adaptatifs, nous montrons sur un prototype a un degre de liberte qu'il est possible de suivre une trajectoire ou un environnement en mouvement, sans appliquer un effort important.