Cet article traite de l'estimation en " temps reel " de l'attitude d'un projectile dans un contexte bruite. Compte tenu des fortes non-linearites et de la faible observability du systeme, tres peu de techniques d'estimation peuvent etre appliquees. Le principal apport de cet article reside dans l'utilisation d'un filtre de Kaiman etendu (FKE) qui, grace a une fenetre glissante sur des mesures issues de magnetometres, presente de meilleurs resultats que la formulation classique du filtre. En outre, nous montrons que l'approche proposee n 'utilise que peu de calculs supplementaires par rapport a un FKE standard. Les bonnes performances du filtre sont illustrees au travers des resultats de simulations, bien qu 'en presence d'un biais inconnu sur les mesures.
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