Neue Schneid- und Schweissroboter-Anwendungen mit automatisierter Offline-Programmierung

摘要

Die flexible Automatisierung von Schneid- und Schweissprozessen mit Robotern erfordert in immer hoherem Masse die Fahigkeit zur schnellen und einfachen Umprogrammierung der Anlagen auf neue Aufgabenstellungen. Die Dauer einer Teach-In-Programmierung liegt oft im Bereich von Stunden oder Tagen und ist fur kleine Losgrossen nicht wirtschaftlich, weder mit eigenem noch mit Fremdpersonal. Die Losung dieser Problematik liegt im Einsatz einer automatisierten Offline-Programmierung. Fur viele Aufgabenstellungen konnen Roboterprogramme mittlerweile automatisiert auf der Basis von CAD-Daten der Werkstucke generiert werden. Dieser Beitrag stellt verschiedene Aufgabenstellungen mit automatischer Offline-Programmierung vor, die mit einem Minimum interaktiver PC-Eingaben in der Arbeitsvorbereitung oder auch direkt in der Fertigung programmiert werden konnen. Hierzu werden einfache CADModelle eingelesen, oder sogar vom Offline-Programmiersystem auf der Basis weniger Parameter automatisch generiert. Die verschiedenen Methoden der CAD-Daten-Verarbeitungen sind an die Gegebenheiten der jeweiligen Branchen hinsichtlich eingesetzter Systeme und Datenmodelle angepasst. Dadurch ermoglichen die vorgestellten Offline-Programmier-Losungen auch die Verarbeitung standig variierender Kundendaten, wie in der Lohnfertigung, mit vielfaltigen CAD-Datenmodellen und -formaten. Der automatische Offline-Programmiervorgang umfasst alle Schritte der Schneid- bzw. Schweiss-Prozessplanung, z. B hinsichtlich Richtungen und Reihenfolgen, der Vermessungsplanung zur Erfassung und Kompensation von Bauteiltoleranzen, der Bewegungsplanung der Roboterachsen, der Generierung der Roboterprogramme sowie der Simulation mit Erreichbarkeits- und Kollisionsuberprufungen. All diese Schritte erfolgen weitestgehend vollautomatisch mit einem Minimum an Benutzereingaben. Anhand einer Auswahl realisierter Projekte wird ein Uberblick uber die verfugbaren Losungsmethoden gegeben.