Erweiterte Ruckfahransicht mit Erinnerungsfunktion

摘要

Ein gewohnliches Ruckfahrkamerasystern mit nur einer Kamera bietet nicht die Moglichkeit, das Fahrzeug an Strassenmarkierungen auszurichten. Beim Ruck-wartseinparken sind diese Markierungen gerade zum Ende des Manovers nicht mehr sichtbar. In diesem Beitrag wird eine Funktion vorgestellt, die dem Fahrer eine Art Rundumsicht um das Fahrzeug bietet und eine bessere Ausrichtung ermoglicht. Dazu werden die zuvor aufgenommenen Kamerabilder in eine Strassendraufsicht umgebildet und entsprechend der Fahrzeugbewegung relativ zueinander ausgerichtet. Ein ebenes Fahrzeugbe-wegungsmodell und Fahrzeugsensordaten ermoglichen die Schatzung der Fahrzeugeigenbewegung. Wahrend der Ruckwartsfahrt entsteht schliesslich ein Bildverband, der sich unter bzw. neben das Fahrzeug positioniert. Sobald jedoch ein Hindernis uberfahren wird, verandern sich die bislang als konstant angenommenen ausseren Kameraorientierungen und es treten Verzerrungen im Bildverband auf. Mithilfe von optischen Flussvektoren werden deshalb kontinuierlich die Hohenveranderungen der Kamera geschatzt und verarbeitet.