MANIPULATEUR SERIEL 6R SPHERIQUE ISOTROPE POUR TOUTE ORIENTATION DE L'EFFECTEUR

摘要

Un manipulateur est dit isotrope si le produit de sa matrice jacobienne par sa transposee est un multiple de la matrice identite. Dans cet etat, le manipulateur demontre des proprietes cinematiques optimales. Dans cet article, nous montrons qu'il existe un manipulateur seriel 6R spherique dont l'effecteur peut atteindre toutes orientations en etat constant d'isotropie. Les articulations 2 et 5 sont fixes, alors que les 4 autres permettent d'atteindre toutes les orientations. A notre connaissance, ce manipulateur est le seul manipulateur seriel spherique dans la litterature a conserver une configuration isotrope sur tout son espace de travail.