SINGULARITY AVOIDANCE IN ROBOTIC MANIPULATORS - A DIFFERENTIAL FORM APPROACH

Tchon K.

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SINGULARITY AVOIDANCE IN ROBOTIC MANIPULATORS - A DIFFERENTIAL FORM APPROACH

机译：机器人的奇异性避免-一种差分形式方法。

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We examine the avoidability property of singular configurations in redundant robot kinematics. Using a differential form approach a collection of so-called reduced self-motion dynamical systems is attributed to singular configurations distinguished by coranks. The problem of detecting avoidability/unavoidability is transformed to a stability study of the reduced self-motion systems. Sufficient conditions for avoidability and unavoidability are derived. (C) 1997 Elsevier Science B.V. [References: 13]

机译：我们研究了冗余机器人运动学中奇异配置的可避免性。使用差分形式的方法，所谓的减少的自运动动力学系统的集合归因于由副词区别的奇异配置。将检测可避免性/不可避免性的问题转化为对减少的自运动系统的稳定性研究。得出了可避免性和不可避免性的充分条件。（C）1997 Elsevier Science B.V. [参考：13]

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来源
《Systems and Control Letters》 |1997年第4期|共12页
作者
Tchon K.;
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作者单位

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类自动化技术及设备;
关键词
Robot kinematics; Singular configuration; Avoidability; Dynamical system; Stability; Differential forms; Energy-casimir method; Stabilization;

机译：机器人运动学;奇异配置;可避免性;动力学系统;稳定性;微分形式;能量卡西米尔法;稳定化;

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