摘要：手套箱能够提供高纯惰性气体环境,对水或氧敏感的材料研究、工艺或实验能够在此环境中进行.手套箱已经被广泛应用于科学实验、生物医药、新材料研究、锂电池、太阳能研究等行业和领域,在核材料与核工业中也十分普遍.随着技术水平的进步,手套箱已经能够实现自动化控制和实时在线监测,甚至设置了多级别安全报警、远程检修和维修功能、在线数据打印功能等.但是手套箱由于空间狭小等客观因素,能够应用于手套箱内代替人工操作的自动化设备产品尚不成熟.本人旨在研究小型关节机械手在手套箱内应用的可行性,使其能够代替人手实现手套箱内程序化操作.关节机械手运动轨迹控制的研究十分复杂,本文浅析了轨迹控制常用的几种方法,并借助SolidWorks和GENESIS64组态实现三维仿真.希望本文对小型化关节机械手的研究有所帮助.
