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【摘要】本文提出了一种统计方法，用于机器人机械手的故障检测和隔离（FDI）。它基于称为偏最小二乘（PLS）的统计方法以及机器人的逆动力学模型。 PLS是用于识别和监视工业工厂的过程控制中公认的线性技术。由于机器人逆动力学可以在动力学参数中表示为线性静态模型，因此可以使用统计决策理论中开发的算法和置信区域。这种方法相对于标准FDI模块具有几个优点：它与用于识别动力学参数的算法严格相关，不需要在运行时求解一组非线性微分方程，并且非线性观测器的设计是不需要。该方法已在PUMA 560仿真器上进行了测试，并讨论了仿真结果。
【作者】Muradore R.；
【作者单位】
【年(卷),期】2012(59),8
【年度】2012
【页码】p.3167-3175
【总页数】9
【原文格式】PDF
【正文语种】eng
【中图分类】
【关键词】
