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【摘要】本文提出了一种新颖的节能控制策略，用于液压机械臂的精确运动跟踪。为了实现气缸每个腔室的独立压力调节以及气缸前后运动期间的能量回收，开发了具有五个低成本可编程插装阀和蓄能器的硬件配置，以控制气缸的运动。圆柱体。基于硬件配置，提出了一种新颖的多级控制算法，该算法包括所需的运动和压力跟踪控制级（I级），流量分配级（II级）和越侧压力曲线规划级（III级）。 。理论上表明，所提出的方法能够在保持良好的运动跟踪性能的同时将系统的能耗降至最低。实验研究证实，提出的策略确实可以同时实现精确的运动跟踪和最小的能耗。与之前没有使用刘和姚的蓄能器的四气门方案和五气门流量再生方案相比，该策略的总能耗要少得多，跟踪性能也要好。
【作者单位】
【年(卷),期】2014(61),12
【年度】2014
【页码】7046-7054
【总页数】9
【原文格式】PDF
【正文语种】eng
【中图分类】
【关键词】能源消耗；硬件；关节；机械手活塞；跟踪；阀门；自适应鲁棒控制（ARC）电动液压系统；节能；运动控制；最佳控制；
