摘要：OpenCV有500多个图像处理的API函数,覆盖面广,可用于机器视觉的辅助计算.然而,由于它是开源软件,在极少数的部分细节上,有时不能完全满足实际应用需求.经多次测试,match Template函数在检测区域的图像内,对模板图像进行匹配,所得到的位移值是准确的,但不能给出旋转角.文中以OpenCV图像匹配函数做位移测量,在检测区域内,测量模板图像(被查找的已知物体:工件)在检测范围内的二维坐标位移;然后,根据测量值,计算已检测到的模板图像的矩形几何中心点在检测区域内的坐标值;以该中心点为旋转中心,以模板图像尺寸为取图尺寸,在0°～359°的范围内,从0°开始,以步长1°进行360次旋转取图;每次取图后,将获取图像与模板图像进行像素点遍历比较,计算匹配率;在360个匹配率中,找到最大匹配率,此时的角度即为被检测物体的旋转角;通过(Socket或ModBus)通信,将二维位移值和旋转角传送给工业机器人,从而引导工业机器人去抓取被检测到的物体(工件).开源软件和自主算法适用于教学.
