摘要：通常用作替代工厂加工生产线人工劳动的机械臂,近十年来被先锋建筑师逐步引入到建筑设计和建造领域,旨在贯通建筑从虚拟数字化设计到现实数字化建造的全过程,并在此全新的机制下探寻建筑设计和建造集成化的设计创作新方法.工业机械臂因其具备六轴联动的灵活机械性能,且方便在其末端安装各类加工操作工具,因而常被建筑师用来直接加工生产形态复杂的非标准化建筑构件,例如热线切割保温泡沫、铣削切割木材、三维空间打印等.除了此类直接加工生产形态复杂的建筑构件作为机械臂建造应用的最终产品,而后通过人力组装完成整体构筑物的建造模式以外;利用机械臂的举载、臂展和精准定位的优势,以三维空间化定位的方式主导构筑物的组装过程,协同人工安装固定等工作,人机协作共同完成整体建造的过程也应是极具探索价值的数字建构研究.在本次"Stick Weaving"建构教学实验中,探索使用KUKA机械臂安装夹取工具,分别抓取496个2m长的标准木杆件,将其分别精准放置于空间中特定位置,配合人工固定安装工作,组装形成连续变化形态的整体木构空间.最终的木构架实验项目在一周的时间内完成了从设计构思到建造的全过程,初步探索了通过连续化的数字技术,链接由数字设计到人机协作空间化组装构筑物的可能性.
