Upravljanje grejderskim uređajem po zadatoj putanji

摘要

In this paper the mathematical model of the grader motor is given. External effects (disturbances) have been included by means of the model based on "reduced" parameters. The simulation has been done for the motor greder MG-145 and results are presented in the paper. Based on the results of simulation the control is done applying cut and try procedure. The procedures which imply the forecasting of the disturbances based on the cut and try control have been presented, too.%U radu je dat matemetički model grejderskog uređaja u kojem su uključeni spoljašnji uticaji preko "svedenih" poremećaja. NaosnovuautvrđenihparametarazagrejderMG-145E izvršena je simulacijarada grejderskog uređaja, a neki od rezultata su dati u radu. Na osnovu rezultata simulacije realizovano je upravljanje grejderskim uređajem na principu "cut and try". U radu su, takođe, opisani načini upravljanja i dati algoritmi njihove realizacije sa predviđanjem poremećaja, za slučaj upravljanja na principu "cut and try", kao i za slučaj proporcionalnog upravljanja.