分散協調制御システムに基づく迷路探索問題における通信手段と探索効率の関係

摘要

In cooperative maze exploration via multi-agent systems, deadlock resolution methods influence exploration efficiency. This paper evaluates the relation between communication protocols and exploration efficiency. This paper proposes three communication protocols for deadlock resolution on maze exploration via distributed collaborative control system considering communicable range of agents. The agents share different information depending on the communication protocols for deadlock resolution. The transmission route of the information is affected by the communication protocols for deadlock resolution. The first result is to show a relationship between communicable range and performance of deadlock detection and communication load as the characteristics of each proposed communication protocols. The second result is to derive the relation between flow quantity and density for some network structure. Using the two results we evaluate influence of communication protocols on exploration efficiency.%マルチエージェントシステムによる迷路の協調探索では，デッドロック解決手法が探索効率に影響する.本論文では通信可能範囲に制限を持つ分散協調探索システムについて，デッドロック解決のための通信手段が迷路探索の効率に与える影響を議論する.そこで，共有情報 と情報の伝達経路が異なる通信手段を3種提案する.ま 卞こ,通信手段の特徴として通信可能範囲に対するデッド ロック検知能力と通信負荷を示す.迷路探索の効率評価 では単純なネットワーク構造の探索対象について，エー ジェントの密度と流量の関係を解析する.解析結果と数 値実験の結果の比較から通信可能範囲が十分に確保され ない状況において，通信手段が探索効率に及ぼす影響を 示す.