GA最適化による直接勾配降下制御器を用いた旋回クレーンの振れ止め制御

摘要

旋回クレーンは非ホロノミック拘束を有する比較的制rn御困難な対象であり，直接勾配降下制御は非ホロノミッrnク系に有用な制御系として知られている．ただし，直接rn勾配降下制御は制御性能が制御器のパラメータ値や操作rn量の初期値に強く依存し，制御系の再設計も要求される．rn本論文では，遺伝的アルゴリズム（GA）を用いて制御rn器のパラメータを求めることで，制御の途中で制御器のrn再設計が不要な制御系を構築できることを示した．数値rn実験により，GAで最適化された直接勾配降下制御系は，rn旋回クレーンを対象とする制御系としては非常に有望で，rn対ノイズ性，初期位置の変動に対してロバストであるこrnとを示した．