インバータ電圧のノルム制約を考慮した永久磁石同期モータの非線形最適サーボ系設計

摘要

In this paper, we consider the optimal servo design problems of the systems with input norm constraints. We propose a new method to design nonlinear optimal servo controllers satisfying the input norm constraints. This method is based on solving Hamilton-Jacobi equations via center-stable manifold theory. We verify the effectiveness of the proposed method by a computer simulation by using Permanent Magnet Synchronous Motor.%実在する制御システムには，安全性の確保や部品の保護のための設計仕様あるいは物理的限界のため，ほとんどの場合その状態量や制御入力に何かしらの制約が課される.課される制約によって制御が複雑になることも多く，たとえば，アクチユエータの出力幅に物理的な制約を持つことに起因する入力飽和はワインドアップ現象を引き起こす要因の一つとしてよく知られており，Anti-windup補償器[1]をはじめ広く研究が行われている.